庄公十年春天，齐国军队攻打鲁国，庄公准备迎战。曹刿请求进见，他的同乡说：“吃肉的大官会谋划这事，你又何必参与其间？”曹刿说：“吃肉的大官目光短浅，不能深谋远虑。”就入宫进见。
问“凭什么同齐国打仗？”。庄公说：“衣食这类养生的东西，不敢独自亨用，一定把它分给别人。”曹刿回答说：“这是小恩小惠，不能遍及百姓，百姓不会跟从您的。”庄公说：“祭祀的牛羊、玉帛，不敢虚报，一定对神信实。”曹刿回答说：“这是小的信用，不能使神信任，神不会保佑您。”庄公说：“大大小小的案件，即使不能一一明察，一定按事实之情来处理。”曹刿回答说：“这是忠于职守的表现，可以凭这个打一仗。作战的话，就请让我跟您去。”
鲁庄公和曹刿乘坐一辆战车，在长勺进行战斗。鲁庄公将要击鼓进军。曹刿说：“还不行。”齐军击鼓三次，曹刿说：“可以了。”齐军被打得大败。庄公将要下令追击，曹刿说：“还不行。”下车，看地上齐军战车辗过的痕迹，登车，扶着车前的横木远望齐军，说：“可以了。”于是追击齐军。
战胜以后，庄公问得胜原因。曹刿回答说：“这作战，勇气啊，第一次击鼓能振作士兵的勇气，第二次击鼓勇气就减弱了，第三次击鼓勇气消耗尽了。他们勇气已尽我们勇气旺盛，所以战胜了他们。这个大国难捉摸，怕有埋伏，我看他们战车车轮痕迹很乱，望见他们军旗倒下，所以下令追击他们。”
